Dans le même paragaphe que la citation que j'ai faite on a ceci :
"The occlusion is slightly fuzzed or ‘soft’ to make it a bit more forgiving, for example Minmus won’t stop you from being able to control your probe around Duna as it passes between you and Kerbin."
Donc à priori ça serait un système un peu généreux, mais bon si à tout moment on se retrouve dans un alignement Kerbin - Corps céleste - Probe ; faut pas espérer quoi que ce soit.
Un peu plus loin, pour répondre à la question des astéroïdes :
"The relay/signal occlusion is present only for celestial bodies - not vessels or asteroids -"
Enfin ils expliquent que la difficulté influera sur ce système, une partie en Easy l'ignorera totalement, tandis qu'une partie en Hard demandera au joueur d'établir son Deep Space Network.
Pour terminer vu qu'ils parlent uniquement des "probe" j'imagine que toute mission emmenant des kerbals n'aura pas à se soucier de ce problème.