Bref ça ne doit pas être important car je ne l'ai jamais utilisé
h=EC-IC+ mc
mc= mu + mi
mu= mobilité utile, c'est les paramètres d'entrées ou de sorties qui influent sur le mécanisme. Te casse pas la tête, mu=1 ou mu=2 pour un train épycicloïdale
mi= mobilité interne. En gros c'est le nombre de mouvement qui peuvent se faire "tout seul" dans le mécanisme, enfin qui n'influence pas son fonctionnement quoi.
Ec= équation cinématique
Ic = inconnu cinématique, c'est simple, tu comptes le nombre d'inconnu que comporte ton système, Ex (pivot = 1 inconnue cinématique)