Salut à vous
Mary, ton système a 5 degrés de liberté (ou de mobilité) : 1 rotation pour chaque liaison pivot et 3 rotations pour la rotule.
Les mobilités internes sont des mobilités de pièce qui n´entraînent aucun mouvement global de la pièce.
Les mobilités utiles sont à la fois les mobilités pour lequel le mécanisme a été conçu et les mobilités de pièces qui provoquent un mouvement des autres pièces.
Par exemple pour un piston cylindrique qui est relié au bâti par une liaison pivot glissant. La mobilité utile est la translation du piston le long de son axe tandis que la mobilité interne est la rotation du piston autour de son axe.
Si ce piston est de plus relié à une autre pièce qu´il déplace, la mobilité de cette liaison est encore une mobilité utile.
Mais pour t´aider plus précisément il faudrait que j´ai le schéma du mécanisme sous les yeux