Si on parle vis à vis de la Bourgogne actuelle ...
Et bien à l´époque mérovingienne, tu as trois grands royaumes qui s´affrontent : la Neustrie, l´Austrasie et la Burgondie et cela jusque vers le VIIe siècle où ils font être réunis.
Donc à la base c´était un "royaume" de peuplades germaniques tout comme les Francs saliens de Clovis (sauf que c´était des Burgonds qui à l´origine viennent de l´île scandinave de Borholm).
Après, on pourrait simplifier en disant qu´une fois intégré dans le royaume mérivingien, la Burgondie est inféodée en duché et va donc devenir le duché de Bourgogne jusqu´à la Révolution. Pour sa forme, grosso modo elle est due à Richard le Justicier dont j´ai fait mention plus haut.
Ainsi, si tu veux vraiment aller aux origines de la naissance de la Bourgogne, il faut remonter au Ve siècle et au royaume burgond jusqu´à son intégration dans le royaume franc. D´ailleurs Charles le téméraire au XVe siècle reprendra cette idée d´une Bourgogne indépendante du royaume capétien comme l´était au départ la Burgondie.