Les trois systémes pour être précis sont la baliste, le mangonnau et le trébuchet.
La baliste tir des projectiles (boulets ou fléche) comme une grosse arbaléte. c´est à dire directement propulsé par la traction effectuée sur les arcs en bois, maintenue par des nerf de boeuf.
Le mangonnau ou onagre quand à lui récupére le systéme mais le bras de la catapulte décuple la puissance.
Et enfin le trébuchet qui est la seul arme de siége du moyen age sans poudre qui ne vient pas de l´antiquité est actioné par un contrepoid. Là aussi le bras de l´arme et la partie en "corde" qui le prolonge décuple encore plus la puissance dégagée par la chute du contrepoid.