Le réalisme est une approche, la lucidité une faculté
Quand on dit de quelqu'un qu'il est réaliste, on le suppose plutôt terre-à-terre, et si on est "lettré", on suppose qu'il représente la réalité sans la modifier par ses qualias, ses envies,etc
Quand on dit de quelqu'un qu'il est lucide, on suppose qu'il est capable d'un grand discernement, d'une grande acuité mentale, une grande justesse d'esprit
Les deux se recoupent en partie, en ce qu'ils supposent ultimement une réalité à atteindre indépendante du sujet, mais le réalisme concerne plutôt l'approche conceptuelle, et la lucidité le don, la capacité, indépendamment de l'approche.
On peut d'ailleurs parler de lucidité en ce qui concerne les états mentaux ; lucidité par opposition à des émotions fortes et autres états de conscience altérés (drogues, maladies, etc)