Salut,
Plus précis et détaillé ici : https://www.jpl.nasa.gov/news/news.php?release=2012-138
C'est souvent le même principe, on scanne une petite partie du ciel (en l'occurrence pour détecter les astéroïde, avec un télescope à infrarouge*), on compte le nombre d'objets qui nous intéressent puis on extrapole par des calculs statistiques savants sous certaines hypothèses (généralement : l'isotropie)
- https://fr.wikipedia.org/wiki/Wide-Field_Infrared_Survey_Explorer
On fait de même pour estimer le nombre de galaxies et d'étoiles dans l'univers par exemple.
Après, on parle ici de détecter les astéroïdes qui appartiennent au système solaire, mais il y en a aussi qui nous viennent de milieu interstellaire (apparemment, il devrait y en avoir un par an en moyenne) comme Oumuamua qui est passé à moins de 100 fois la distance Terre - Lune de nous et qui n'a été détecté qu'à ce moment là. Cela dit, ce ne sont clairement pas ces astéroïdes / comètes là qui peuvent représenter une menace.