Dans mon fichier Engine2D, j'ai une class Body qui a comme propriété:
p, un vecteur pour la position,
v, un vecteur pour la vitesse (vélocité),
f, un vecteur pour la force,
a, un nombre pour l'angle,
w, un nombre pour la vitesse angulaire.
Ce sera donc un tout petit point qui correspondra au centre d'une forme comme un polygone, un rectangle ou plus simplement un cercle.
D'ailleurs, les cercles sont la première forme que j'ai travaillé.
J'ai donc créé une deuxième class CircleShape qui a les propriétés d'un cercle: on va dire juste le rayon, car c'est la seule chose dont on aie besoin dans un cercle... 
Mais il y a un problème lié aux collisions. Dans mon système de collisions le plus avancé, ça marche très bien, mais dès qu'il y a plus d'1 point de collision, je suis perdu!! Les cercles vibrent entre eux sans pour autant se rentrer dedans, ou alors ils le font à une lenteur pas possible.
En plus, les cercles sont sans friction, ne tournent pas...
Ce que j'aimerai faire, c'est repartir de zéro, car j'aimerais pouvoir faire la même chose avec des rectangles et des polygones... Il faut qu'ils puissent tourner, qu'on puisse appliquer une force dessus et pas forcément au centre, ce qui applique que la force appliquée peut faire tourner le polygone... Enfin bref, faire un Moteur Physique 2D similaire à MyPhysicsLab... Assurément, la tache sera compliquée à enlever 
Première chose, j'aimerai avoir des calculs compréhensibles pour:
- appliquer une force à un rectangle, puis à un polygone, à un point qui se trouve dans la forme mais pas en son centre de gravité: comment répartir la force (comment va-t-il tourner et se déplacer vers cette force en même temps? Moitié-moitié?) Je me demande si je suis clair...

- faire la même chose pour les collisions: comment gérer la collision de deux rectangles? De plus, comme on fait une simulation sur ordi, on fait du calcul image par image, donc les polygones vont forcément se rentrer dedans à un moment donné... Il faudra faire un calcul pour les remettre au point de collision exact... C'est compliquééééééééé

Voilà. Ce sont mes premières demandes.
Et si vous savez ce que c'est, faites en sortes que vos explications soient compréhensibles, parce qu'avec toutes les recherches que j'ai faites, impossible de comprendre... 
d'avance