Bonjour,

Dans le cadre d'un projet à l'université, je dois simuler le vol d'un drone et la poussée à fournir à ce drone afin qu'il suive un certain profil de vol.

Les conditions sont les suivantes:
Le drone doit peser 1kg
Il doit suivre ces 3 étapes:
1) Le drone doit monter à 0.25m/s pendant 10 secondes
2) Le drone doit rester sable à 2.5m pendant 15 secondes
3) Le drone doit descendre à 0.25m/s pendant 10 secondes

Pour simuler ce vol, j'ai utilisé le module Turtle de Python 3. De là, je cherche la poussée à fournir au drone en fonction des phases de vol grâce à la formule du PID (qui s'occupe de réguler le vol en fonction de la différence entre le profil idéal et ce qu'il se passe dans la réalité).
On considère des frottements de 1N

En montée, tout se passe bien car la poussée indiquée est de 10.81N et en descente aussi car la poussée est de 8.81. Logiquement, pour que le drone se stabilise, on devrait fournir une poussée qui compense juste son poids, càd 9.81N. Malheureusement, dans mon programme, Turtle m'affiche une poussée de 8.81N en vol stationnaire.

Voici mon code : http://pastebin.com/XEhjNJ8u

Si vous pouviez m'aider afin que je débug ceci, cela m'aiderait énormément.. Merci d'avance.