En soit tu peux garder une équipe fixe la très grosse majorité du temps et changer que de temps en temps pour la quête personnelle de certains compagnons. Et il n'y a pas forcément besoin de se battre avec, perso j'ai fait la quête de gale et je ne me souviens pas avoir fait un seul combat avec lui, la quête de Karlash aussi se fait souvent hors combat. Parfois ce n'est même pas obliger de les avoir dans ton groupe pour développé leur quête, leur parler au camps suffit.
Donc se n'est pas vraiment un soucie si c'est ça qui te bloque à les faire, tu vas même probablement en faire sans t'en rendre compte. Leur histoire pour la plupart d'entre eux tu vas devoir te les taper un peu quand même de toute façon, parce que parfois rattacher à la quête principale ou pas loin.
Mais c'est plus sympa de choisir en fonction de qui tu veux te taper tout le long du jeu, ou de qui est le plus intéressant pour une équipe efficace. A mon avis aucune de leur histoire mérite d'outrepasser ça.