Salut, j'ai un TP où je dois gérer la poursuite de référence d'un procédé, càd que pour une référence r(t) et une position z(t) on doit avoir e(t) = z(t) - r(t) qui tend vers 0.

Pour t < 1 unité de temps (par exemple 1s) on nous donne r(t) = a0 + a1*t + a2*t² + ... + a4*t^4
J'ai déjà déterminé les coeff ai mais ça c'est pas le souci, maintenant :

Pour t >= 1, je dois obligatoirement avoir r(t) = 0.

Donc sur Simulink j'ai mis une rampe temporelle qui démarre à 0, suivie d'un bloc fcn avec la formule de r
Y a-t-il un moyen de faire en sorte qu'à partir de 1, r(t) soit nulle ?

J'avais pensé à faire une deuxième rampe temporelle qui démarre à 1, suivie d'un bloc fcn avec l'opposé de r, pour ensuite faire la somme. Ainsi, pour t < 1, la somme est égale à r(t) définie au début, puis à partir de 1, la somme est nulle. Vous en pensez quoi ?

Un collègue m'a dit qu'il a utilisé un filtre coupe tout qui s'active à t = 1 mais les filtres fonctionnent en fréquence donc je vois pas trop comment l'implémenter.

Merci d'avance

MAJ : je fais un step qui démarre à t=0, valeur 1, et un step qui démarre à t=1, valeur 1. Puis je fais la différence, et je multiplie le tout par la rampe qui est en entrée de r(t)