Salut,
Jusqu'ici les seuls projets en 3D que j'ai fais, c'était sous Unity, et je me demandais si ça valait le coup d'apprendre à programmer sans moteur du genre UE4 ou Unity (genre avec ogre3D) ?

Sans contexte, difficile de repondre ; ces frameworks existent, c'est bien que cela est utile pour au moins certains programmeurs (notamment ceux qui font les outils cité)

J'ai cru comprendre que Ogre3D et Irlicht sont des API encore utilisées pour faire des prototypes de jeux 3D.
Si t'aimes le bas niveau, alors fonce !

"des prototypes", c'est un peu réducteur, il y a eu quelques jeux d'importance commerciale développés avec eux. D'habitude c'est justement avec les moteurs comme unity qu'on fait du prototypage

Mais Ogre3D se vante de ne pas être un moteur de jeu, comme API plus orientée jeu vidéo, il y a par exemple urho3D qui n'est pas trop difficilement compilable, gère le PBR etc