Tu es peut-être au tout début du jeu, il faut déjà atteindre la première ville et ensuite, quand tu t'approcheras des téléporteurs, tu seras en mesure de les activer (avec F sur PC) afin de t'en servir ensuite !
Mais effectivement, tu dois te téléporter depuis la carte (la petite icone en bas à droite de la minimap)