Salut, oui pour rejoindre une même troupe il faut avoir un perso de même classe. 
les places auxiliaires permettent un changement en jeu, c'est tout.
Dans votre cas je pense que le mieux est que tu achètes un fantassin et que tu ai une place opérateur de char auxiliaire, vous pourrais jouer directement ensemble, mais tu ne pourras pas toujours utiliser ton opérateur de char.
Pour jouer avec des gens, et même en général, c'est toujours mieux et même quasi indispensable de posséder au moins un fantassin. (conseil personnel) 