C'est vrai que dans le rap (par exemple dans cette track-là : https://www.youtube.com/watch?v=uM0dQd9VUW4) y a pas de notion de notes à respecter ?

J'ai l'impression que oui

Tu peux essayer de rapper sur n'importe quelle note et ça sonnera quand même, malgré l'arpège qui respecte une gamme

Il n'y a que l'intonation et le rythme qui comptent.
L'intonation est une mélodie en soi, comparable à l'intonation de quand on parle au quotidien. Le fait que la voix monte, descende, accentue certaines syllabes... En fait partie. Mais elle laisse une liberté bien plus conséquente que pour une voix chantée.
Donc non, pas de notes à respecter.