Non, en fait quand tu leur demande d'attendre, au bout d'un certain temps d'inactivité, soit ils meurent soit ils retournent d'eux même à leur lieu d'origine.
En plus en terminant la quête principale donc le jeu, il est normale que ton compagnon t'as quitté. Crois moi, patiente quelques jours in game et il sera de retour à son point de départ.