J´ai eu le même problême, en effet la deuxième condition n´est pas validée pendant la mission.
Mais à prori elle l´est en fin de mission ( en tout cas les points sont atribués).
Pour la navigation, comme l´a dit Shelak01, il suffit de presser la touche P et le soum va plonger à environ 12m.
Ensuite pour la navigation à 20m tu demandes à ton officier navigateur de t´indiquer la profondeur sous la quille et quand tu a assez de fond tu positionnes l´aiguille sur 20m et tu vas descendre.