Heu, c´est par les brèches interdimensionnelles (quand tu contrôles Xelha, c´est bien ca?) que tu dois libérer tes amis.
Il te faut l´élément du monde où tu te trouves (nuage pour diadème, herbe mirage pour mira, lave pour alfard, etc etc...) pour ouvrir le mur du fond, une fois dans la brèche, et affronter un boss, après quoi tu libéreras un de tes amis
j´espère que c´est bien ca, bonne chance 