Le bruit caractéristique d'une balle, c'est en majeure partie le "bang" supersonique. C'est pour ça que les "silencieux" pour les armes à feu réduisent considérablement la portée de l'arme : le projectile devient subsonique pour éviter le gros bruit.
Je pense qu'il y a aussi le phénomène de pression : la détonation de l'amorce se fait dans un tube fermé, ce qui augmente la pression. A la sortie du projectile, la chute de pression entraîne du bruit. Mais ça ne doit pas être très impotrant.
Pour qualifier ce bruit ...
Hé bien, par onomatopée : "Pof", "Boop" 
Si c'est à intégrer dans un texte : "On entendit le tac caractéristique du lance-grenades".