La science, c'est une tentative d'expliquer le monde, et il faut reconnaître qu'elle réussit pas mal. Pour reprendre ton exemple de la gravité, on a pas juste dit "On tient par terre à cause de la gravité."
La première hypothèse avait été formulée par Aristote, et il disait que chaque objet de ce monde cherchait forcément un point de repos. Or, ce point de repos commun, qu'est-ce donc, si ce n'est le centre de l'univers ? Logiquement, si on tient par terre, le centre de l'univers est le centre de la Terre, planète formée par les débris qui se sont entassés sur ce centre.
Cette hypothèse, capilotractée je te l'accorde, a été adoptée par la religion catholique jusqu'à la Renaissance. Là, c'est Isaac Newton qui a formulé la force de gravité :
F = G * (M * m)/d²
Mais ceci n'est PAS une hypothèse, c'est un point fondamental. La loi (et non pas la théorie) de la gravitation universelle a été vérifiée par l'observation et l'expérimentation. Avec ça, on a en fait un point ultra-précis sur comment fonctionne une partie de l'univers.