Je crois me souvenir que le frisson (la chaire de poule) constitue un des vestiges de notre nature animale. Il s'agit d'un réflexe mis en place par des muscles sous-cutanées pour palier aux changements de température. En faisant se dresser les poils sur la peau, ceux-ci forment une couche "protectrice" limitant les échanges thermiques entre le corps et l'environnement.
Bien entendu, l'homme ayant perdu ses poils au fil de son évolution, cette réaction de défense ne lui est plus d'une grande utilité, mais le réflexe, lui, est resté.
Concernant les stimuli autres que le froid, j'avoue ne pas trop avoir d'explications...
On sait qu'un chat a par exemple les poils qui se dressent lorsqu'il se sent en danger, peut être pour paraitre plus imposant ou plus dangereux.