Bon, on a fini à peine la géologie en SVT, donc je devrais pouvoir répondre ^^
Comme l´a dit Christophe, le magma remonte par les dorsales (et vient de la partie du manteau proche de la surface) et les points chauds (celui-là, de magma, vient de plus bas, près du noyau). A propos du noyau, oui, il est solide, mais face à certaines ondes (ondes S -- Ondes secondaires des séismes...), il "se comporte comme un liquide" 
La chaleur de la Terre est surtout produite par la radioactivité de certains éléments dans le manteau, comme des isotopes de l´uranium. Cette chaleur, qu´on reçoit par conduction (transmission "classique" de chaleur à proximité), mais surtout par convection (là j´ai pas très bien saisi le concept
) ^^
Pourquoi le magma ne s´épuise-t-il pas ? Parce que de la matière descend aussi, par la subduction des plaques lithosphériques, comme l´a dit encore une fois Christophe ^^
Bon, voilà, j´ai du ressortir la majorité de mon cours de SVT -- Géologie, j´attends la note 