a mon avis en faisant des essais... Totu empirique.
Pour la plus simple : le coup de la pomme,
donc P=mg
il a vu que la force exercée par un objet ( qu´il a mesuré je ne sais pas comment) grace a la pesanteur était proportionnelle a sa masse.
Et de la il a trouvé le rapport constant 9.81
Mais apres, tout le reste, je ne sais pas.
En tout cas, une sacrée tete ce Newton, un dieu !