Les planètes sont formées par accrétion, c'est à dire que par gravité, elle "absorbe" la matière alentour (poussières, astéroïdes, etc). Ce mode de formation transforme l'énergie cinétique des corps qui chutent sur la planète en énergie thermique, ce qui explique que les jeunes planètes soient en fusion.
Après, les couches extérieures se refroidissent, et les matériaux lourds migrent au centre. Parmi les matériaux lourds on compte les matériaux radioactifs, qui vont, en se désintégrant et en libérant de la chaleur, prolonger la "durée de vie" de la planète (la durée de vie étant la période pendant laquelle la planète possède une grande chaleur interne, permettant des mouvements de matières fluides, champ magnétique, etc).
Donc la chaleur interne provient de l'énergie initiale acquise lors de la formation, et également de la désintégration des noyaux radioactifs.