oui, mais il faut remonter très loin en arrière dans le temps
Parmi les fossiles du Schiste de Burgess, qui date du Cambrien moyen, (vers -520 MA) et qui représente un des plus anciens gisements de fossiles de Métazoaires, on trouve déjà de nombreux Arthropodes (auxquels appartiennent les Insectes) ainsi que Pikaia, qui appartient à un groupe proche des Vertébrès
d'autre part, on a trouvé en Chine un fossile de Poisson encore plus ancien (Cambrien inférieur)
tout cela signifie que l'ancêtre commun à ces 2 lignées est à rechercher plus loin encore, au Précambrien, mais là les archives fossiles sont quasiment inexistantes
- d'une part parce qu'il est difficile de retrouver des roches sédimentaires aussi anciennes qui n'aient pas été altérées par le temps
- d'autre part parce que ces fossiles plus anciens étaient probablement à corps mou et ne produisaient donc pas de tests, de coquilles ou d'appendices susceptibles de se fossiliser
(il existe des fossiles d'animaux "mous", mais ils sont rares car les conditions permettant leur fossilisation se rencontrent rarement. il existe par exemple la faune d'Ediacara, dont certains fossiles ont été interprétés comme étant des méduses)