Je suppose effectivement que ça vient de la forme de l´assemblée, avec des députés à droite et d´autres à gauche.
Mais les droites et gauches n´ont pas toujours représenté les mêmes partis et idées. Par exemple au XIXème, les assemblées se divisaient entre les royalistes et les républicains.
J´ignore si on parlait déjà de "droite" et de "gauche" pour les désigner.