Les tortues sont apparues il y a 200 millions d'années environ. Elles étaient déjà là du temps des dinosaures.
Leurs ancêtres ont divergé d'avec ceux des dinosaures : les tortues sont des Anapsides tandis que les dinosaures sont des Diapsides, comme la plupart des reptiles actuels (hors tortues ^^)
Les varans comme celui de komodo sont aussi des diapsides mais sont apparus il y a à peu près 40 ou 50 millions d'années si je me souviens bien.
Mais ils ne descendent pas pour autant des dinosaures : "dinosaure" est un super-ordre des sauropsides qui ne comprend pas l'ordre auquel appartiennent les varans (sauropsides). Donc leurs ancêtres communs remontent à avant l'apparition du super-ordre des dinosaures.