Salut Diego,
C'est en fait tres difficile de repondre a ta question: "facile a utiliser" est assez vague, ca depends de ton niveau, de ce que tu veux accomplir, etc.
Les concepts sont pas tres compliques a comprendre pour peux que tu aies de bonne connaissance en maths/physique, et ne different pas trop de ce que l'on retrouve dans PhysX ou Bullet. A usage equivalent, le temps d'integration vaut celui de PhysX, enfin de mon experience.
Les features plus avancees, savoir comment optimiser l'usage d'Havok, etc sont des choses qui demandent des connaissances approfondies du moteur physique, et donc ne sont pas triviales a la base. Mais c'est la meme chose pour les autres moteurs physique =)
La doc est correcte, mais bon c'est un peu oblige vu la concurrence, l'utilisation de base assez simple a mon avis.
Quand a mon opinion personelle: je n'ai pas vraiment de preference, de toute facon faut lutter contre les bugs / restrictions de toutes les third-parties quelles qu'elles soient =) Je dirai Havok > PhysX > Bullet
/k