Ca n´existe plus DESS maintenant c´est Master Pro. Et ce n´est pas bac +4 mais bac +5.
Globalement après l´IUT il y a les License général et pro a l´université puis un master, ou les écoles d´ingénieurs. Je sais qu´il y a un master IVR "imagerie, vision et robotique" a grenoble (le robotique, c´est pour faire beau). Il y a plusieurs master d´imagerie/vision aussi en ile de france.
Mais la programmation temps réel, c´est plus une technique qu´un sujet d´étude. je ne penses pas qu´il y aura des formations centrés la dessus.