C´est très simple. Il te suffit de repartir par où tu es entré, càd qu´il te suffit de revenir à l´échelle qui t´as permis de revenir en surface, et la mission sera terminée 
Pour te repérer, regarde sur ta carte un lieu que tu reconnais, vas-y, puis suis le chemin indiqué jusqu´à l´échelle. Bonne chance