C'est effectivement déconseillé à froid, pour une raison simple : le risque de déchirure musculaire est grand.
Pour gagner en souplesse, il faut travailler à chaud, avec un contrainte progressive (un partenaire qui vient rajouter son poids, aider à aller plus loin, sur des séries longues (plusieurs minutes) et c'est clairement pas agréable.
A l'inverse, les étirements de fin de séance doivent permettre une meilleur récupération en rétablissant l'influx sanguin dans les muscles. Du coup les positions sont tenues assez peu longtemps (voir les exemples de Dante), et pas trop poussées pour ne pas traumatiser les muscles