Hum, je crois pas.
Par contre je pense que si tu lance le nom d'un terminal avec un script qui affiche ton message ça devrait le faire. Genre tu crée un script dans le dossier bin de l'user, par exemple "message_ssh", et en ssh tu ajoute le message à l'intérieur avec un
echo "foo" > ~/bin/message_ssh
puis un autre script, message_launcher_ssh, avec
message=$(cat ~/bin/message_ssh)
echo $message
et tu l'appelle depuis ton ssh avec
urxvt -e message_launcher_ssh
non? Doit y avoir plus rapide 