Si on classe Zelda dans la catégorie "Aventure" c'est parce qu'on n'arrive pas à le classer ailleurs tant les composantes de plein de genres différents s'y retrouvent.
Il y a bel et bien des notions de RPG dans Zelda (surtout dans Skyward Sword, avec la gestion de l'équipement remise au goût du jour), mais il y a aussi un peu de plates-formes (dans les épisodes 3D, en tout cas), de l'exploration à la Metroid (Prime), de l'action (combats, boss, etc.), des énigmes qui tiennent parfois du puzzle game (je sais pas si certains se souviennent de l'énigme des caisses du manoir du pic enneigé dans TP, mais c'est plus du puzzle qu'autre chose
) ... y a de tout.
De manière générale, les jeux dits "d'aventure" mélangent tous allègrement différents genres. Ce que je disais pour Zelda vaut tout autant pour un Okami, par exemple.