Précise ce que tu veux, parce qu'il suffit de prendre l'enveloppe convexe de tes k points pour répondre à la question.
Si tu as fixé un ordre de parcours (genre dans le plan, relier le numéro 1 au numéro 2 au ... au numéro k au numéro 1), c'pas compliqué, une condition nécessaire est que tout segment [i,j] où i et j sont les points numéros i et j soit encore dans le polytope défini.