Pour trouver l'équation cartésienne d'une droite, il te faut connaître un vecteur normal. Un vecteur normal à une droite D, pour rappel, est un vecteur dont le "prolongement" donne une droite parallèle à D.
Pour trouver ce vecteur, il te faut utiliser le produit scalaire.
Soit u ce vecteur normal, alors u.vecteur(IA)=0
En posant u de coordonnées (x,y), tu vas obtenir un truc de la forme a*x+b*y=0
(le produit scalaire doit être nul puisque tu cherches un vecteur normal).
Tu choisis alors ton x et ton y tels que cette équation soit vérifiée, on les note X et Y. Tu as alors que ta droite est d'équation X*x+Y*y+c=0
Il te reste c à déterminer, mais vu que I et A appartiennent à la droite dont tu veux calculer l'équation, alors les coordonnées de ces points doivent la vérifier.
Donc tu remplaces x et y par les coordonnées de A ou I, comme tu veux, et tu trouves ce que vaut c.