l0 = arc AH + HM = R theta + l(t)
theta max pour l(t) = 0 => theta max = l0/R
vec OM = vec OH + vec HM = R vec er + l(t) vec etheta = R vec er + (l0 - R theta) vec etheta
Pour la vitesse tu dérives le vecteur position vec OM par rapport à t sachant que theta, vec er et vec etheta dépendent de t. C'est une dérivée en coordonnées polaires, tu as dû voir ça en cours