Y a une chose importante et facile à retenir (dans le cas d'une liaison parfaite évidemment) :
Quand une rotation selon un axe est bloquée (donc nulle), la composante correspondante du moment du torseur d'action est non nulle et inversement.
Quand un déplacement selon un axe est bloqué (donc nul), la composante correspondante de la résultante du torseur de liaison est non nulle et inversement.