theta´´ c´est la dérivée seconde par rapport au temps (défintion)
theta´´ = dth´/dt = (dth´/dth) * (dth/dt) = (dth´/dth) * th´
En physique tu peux (selon un mécanisme très obscur au début) multiplier par des "éléments différentiels" d(variable)
2 -> oui on peut ^^
3 -> quand tu calcul "l´élement différentiel" d´une fonction f(t) de t, ça te donne f´(t)*dt, on note
df = f´ * dt (parce que df/dt = f´)
Tu peux vérifier que lorsque tu as écrit d[...] ce qui est à l´intérieur correspond à une primitive de la fonction en theta écrit à la ligne 2, il s´agit en fait d´intégrer.