Il suffit de connaître les valeurs des préfixes :
http://www.lenntech.com/fran%C3%A7ais/conversion-unit%C3%A9s/prefixes.htm
Après, ça prend quelques lignes pour faire les conversions :
1 g = 10^-6 kg
1 cm = 10^-2 m => 1 cm^3 = 10^-6 m^3
=> 1 g/cm^3 = 10^-2 / 10^-6 kg/m^3 = 10^4 kg/m^3