Oui, omega, c quand il y a une rotation, c´est une vitesse angulaire donc ça a la forme que tu dis...
chaque solide a son propre vecteur rotation. La relation de composition marche avec les vecteurs rotation, c un peu pres tout ce qu´il y a à savoir, le reste c de la pratique...
Des que tu as des exos de TD avec leur corrigés, fais les une 1ere fois le corrigé sous les yeux pour bien comprendre et ensuite refais les qq jours plus tard sans le corrigé sous les yeux... (surtt que pour le 1er DS de cinematique, l´un des exos etait un deja fait en TD, et le seul que j´avais refait le veille tard dans la nuit ^^ )