Heu, je ne pense pas que l´on puisse voir les couches terrestres par érosion !
On ne peut en effet jamais apercevoir le manteau directement.
C´est vrai cependant que du manteau peut remonter le long de failles, ds les rifts ( dorsales océaniques), au niveau du volcan...
Comme l´a dit spacetribal, la technique la plus utilisé est celle des ondes sismiques. Ceci est du aux différentes ondes qui st réfractées et réfléchies en changeant de milieu, tout en sachant que plus le milieu traversé est dur, plus les ondes ont une vitesse élevée.
On suppose pr cette technique que les milieux traversés st homogènes.