Panda 3D est un bon moteur 3D (gratuit même pour usage commercial) et qui est assez simple (par contre, il ne propose pas d'editeur de niveau, faut vraiment tout programmer ) et tu peux a peu prés tout faire avec.
(Pour info, les jeux disney utilise ce moteur )
Pour l'integration de blender, il faut telecharger le script yabee qui permet d'exporter tes models en format .egg mais ya quelques limitations (Il me semble par exemple que tu ne peux pas utiliser les joints pour l'animation, mais tu peux coder les joints dans le moteur)
en tout cas, c'est sur que ca sera mieux que pygame (qui est fait pour les jeux 2D)