"je ne peux pas utiliser le foot step de 3dsmax car ça me déforme la "posture" de mon robot"
Si je comprends bien, tu as donné une pose à ton robot, puis tu as activé et placé les footsteps, généré les clés d'animation, et au final la pose initial a disparue.
C'est tout as fait normal. En fait tu as travaillé à l'envers.
Les footsteps fonctionnent en quelque sorte comme les contraintes. C'est à dire que tu dois appliquer ta contrainte en premier (footstep), et ensuite seulement, faire les ajustements de pose et d'animation (via l'Autokey par exemple, ou le Curve Editor).
"j'ai eu du mal à définir les mouvements logiquement"
Ça par contre, j'ai du mal à comprendre la signification de ta phrase. Donc si tu pouvais être plus clair, ça aiderait à comprendre ton problème.
A part ça, si vraiment tu ne t'en sort pas avec ton footstep, tu peux toujours utiliser la méthode classique avec ton Biped (donc à la main, sans footsteps).