C´est assez simple, a faire. c´est ce qu´on appel une grey map.
dans code tu te creer une class terrain, un loadTexture au format PGM ( image en niveau de gris)
tu recuperera juste un tableau avec des valeur entre 0-255 ( 0 pour le noir, 255 le blanc)
reste plus qu´a converitr les valeur de ton tableau en hauteur.
un petit example de grey map
http://froggiesteam.free.fr/Games/Tron/Tron.exe
il est buggé de partout ^^ je l´ai fais en une journée.