Pour lier (connecter) les pièces entre elles, ce n'est pas très difficile. Tu sélectionnes la pièce fille, puis la pièce mère, tu fais ctrl-p, et tu cliques sur Object. Lorsque tu déplaceras ta pièce mère, la fille sera aussi déplacée.
Maintenant plus difficile, pour éviter le contact lors de la rotation, tu vas devoir toi même rentrer les valeurs à ne pas dépasser. Ce sont les contraintes.
Pour cela, tu sélectionnes la pièce fille, tu vas dans le menu des contraintes (icone en forme de chaines, à gauche d'un cube), tu fais AddConstraint et pour ton cas, ce serait Pivot.
Par contre, je ne sais pas trop comment il s'utilise.
Si j'en sais plus, je t'en ferai part.