l´algo le plus simple c´est le dijkstra,mais c´est pas adapté à tout type de pathfinding. c´est pour les trucs pas trop complexe.
il faudrait plus d´info sur ton jeu pour qu´on puisse t´aider.
sinon tu peut trouver plein de tuto la desus sur le net, mais je ne connait pas de lib qui le fasse pour toi, même s´il n´est pas exclue que ça existe ( bien que c´est peut-être trop spécifique à chaque implémentation pour être fournie par une librairie).