le coup des textures, n´importe quel modeleur fera l´affaire ; si tu as créé le modèle avec un soft en particulier, utilise le meme pour le mapping : si tu as bien gaulé ton truc, tu pourras utiliser des fonctions avancées de style native UV mapping, qui donnera les meilleurs résultats ( mais pour ça il faut avoir les surfaces, implicites ou pas, et pas seulement les polygones).
Sinon, un moteur de jeu qui supporte le VRML... hmmm, pas à ma connaissance ; il faut dire que ce n´est pas le but initial de ce format. Prefere des choses plus répandues : 3DS, MD3, X, etc.