Exact. Il est impossible d´avoir plus d´un compagnon a la fois. Si le manuel n´est pas clair la dessus, c´est sans doute qu´il disait que l´on peut avoir plusieurs compagnons, dans le sens que plusieurs compagnons sont disponibles.
Mais un seul a la fois nous accompagne. Cela dit, avec un mage tu peux invoquer un familier (comme le signal vas2), et puis tu peux te constituer une petite armee avec des conjurations ou des charmes ;)