Houuuu, tu n'y es pas du tout là.
Déjà oublie Elder Scrolls, rien à voir.
Sinon oui, tu peux revenir où tu veux quand tu veux (sauf le tout premier niveau en prison), soit par tes propres moyens, soit avec la teleportation entre les feux (que tu débloqueras plus tard)il n'y a pas de "ville" où te reposer, il s'agit plutôt de spots avec un feu de camp ou un PNJ.
Sinon tu croiseras des marchands, des forgerons et autres mais en cours de niveau, tu peux rarement baisser ta garde dans DS...
Bref, DS n'est pas vraiment un RPG où tu peux te balader tranquillou bilou, c'est plus de la survie ici.
Bon jeu, et bon courage!