Le P95 est livré, par défaut, sans pied ni pédale. C'est pour ça à mon avis qu'on peut le qualifier de piano de scène. Pour les différences entre le S31 et le 141, tu peux jeter un oeil ici
http://www.yamaha.com/yamahavgn/CDA/ContentDetail/ModelSeriesDetail.html?CNTID=5028820&CTID=205700
Le 131 a un son de piano un peu plus pauvre que les deux autres, mais c'est aussi le moins cher (et le plus compact) des 3.
Personnellement, pour avoir pu tester le s31 et le 141 chez mon vendeur de piano attitré (et spécialiste Yamaha, je ne veux pas lui faire de la pub, mais son magasin s'appelle Athena Music, à Chartres - ça c'est fait...), bref, le 141 est quand même supérieur au s31, en tout cas, en terme de confort de jeu, de sensibilité, j'ai préféré.
En ce qui concerne l'encombrement, je pense qu'il mérite bien ce petit sacrifice, n'oublie pas non plus la place occupée par la banquette, qui est elle incompressible.
D'ailleurs si j'ai un dernier conseil, prends-toi une banquette réglable en hauteur, et si possible confortable. Ce seul accessoire peut coûter plus de 100€